編碼器延遲依賴于模擬(定義:對真實事物或者過程的虛擬)放大器的帶寬，其內(nèi)部的插補細分處理、分辨率以及其使用的編碼器接口。

一、插補細分器延遲

如果模擬編碼器信號正弦/余弦插補細分是一個基于MCU/DSP系統(tǒng)，延遲周期可能超過200us或更多。特別要注意的是當使用較高頻率和分辨率，尤其是協(xié)同多軸控制和冗余系統(tǒng)。在這種情況下，延遲可以導致（使產(chǎn)生，促成）位置數(shù)據(jù)或許不是當前的或者不同步。為迎接這個挑戰(zhàn)，一個基于超快閃速插補細分器可以擔當此任務(wù)。iC-NV是并行內(nèi)部處理，可獲得延時少于1us的插補細分器。

二、編碼器接口延遲

當采用串行編碼器接口時，通常只扮演著重要角色的是數(shù)據(jù)傳輸時間。絕對值編碼器廣泛應(yīng)用于水利、輕工、機械、冶金、紡織、石油、航空、航海等行業(yè)。具體到工程項目類如：回轉(zhuǎn)臺、閘門開度、閥門開度、提升機吊車定位、行車定位、物位測量、導彈發(fā)射角度定位、導彈空氣舵測量、電子經(jīng)緯儀等高精度測量定位場合。對于串行傳輸，MCU/DSP從編碼器接口模塊的位置數(shù)據(jù)讀出時間Tread，取決于數(shù)據(jù)位寬和整體速度。例如，SSI在10MHz運行，32位寬，傳輸時間為3.2us。

對于增量編碼器接口，延遲通?？梢院雎?，給出實時性位置運動編碼器信號邊沿。然而，方向的改變將增加一些數(shù)量的延遲，取決于增量信號的遲滯。

三、處理延遲

一旦位置數(shù)據(jù)通過編碼器接口被讀取，軟件算法處理時間增加了系統(tǒng)延遲。這將在不同系統(tǒng)之間由于系統(tǒng)本身的處理時間而大為不同，取決于使用的MCU或者DSP的構(gòu)架和處理能力。

四、電機延遲

在位置數(shù)據(jù)被讀取和處理之后，最終的延遲屬于馬達驅(qū)動器自身的一部分。編碼器安裝于動力馬達轉(zhuǎn)軸端，可充分用足量程而提高分辨率，缺點是運動物體通過減速齒輪后，來回程有齒輪間隙誤差。另外編碼器直接安裝于高速端，馬達抖動須較小，不然易損壞編碼器。二進制編碼器所有輸入電腦的任何信息最終都要轉(zhuǎn)化為二進制。激活電機和隨后的反應(yīng)時間必須被加到整個的系統(tǒng)延遲。

所有的這些延時時間加到系統(tǒng)延遲，這個延遲會直接影響整個控制周期的持續(xù)時間。反過來，這也影響生產(chǎn)率和整個機器馬達控制系統(tǒng)的精度。